Résumé : e papier présente une architecture multirobots permettant une allocation automatiquede plusieurs objectifs sur une flotte de robots.Le challenge consiste à rendre des robots autonomes pour réaliser coopérativement leur mission sans qu’un plan soit prédéfini. Cette architecture, appelée PRDC, est basée sur 4 modules (Perception, Représentation, Délibérationet Contrôle). Nous nous intéressons plus particulièrement au module de délibération en considérant le problème des voyageurs de commercecoopératifs dans un environnement incertain.L’objectif des robots est alors de visiter un ensemble de points d’intérêt représentés dans unecarte topologique stochastique (Road-Map). Leprocessus proposé pour la construction des politiques collaboratives est distribué. Chaque robot calcule ses politiques individuelles possiblesde façon à négocier collectivement l’allocationdes points d’intérêt entre les membres de laflotte. Enfin, l’approche est évaluée via un important nombre de simulations.