Résumé : Les systèmes multi-agent offrent une solutionintéressante pour la résolution de problèmescomplexes. Parmi les modèles classiques, l'approche réactive est l'une des plus pertinentesde part ses propriétés naturelles. La différenceentre l'utilisation d'un système multi-agent réactif et une méthode classique de résolution deproblème réside dans le rôle et l'importancedes interactions et de l'environnement. En cequi concerne les mécanismes décisionnels basés sur de tels systèmes, ils s'appuient, en général, sur l'interprétation et l'évaluation des phénomènes émergents et de leurs caractéristiques.Ce papier propose un modèle de prise de décision basé sur la mesure, l'évaluation et l'interprétation dynamique des phénomènes émergents. La mesure de ces phénomènes s'appuiesur la construction d'indicateurs globaux s'inspirant de la physique (fonctions d'états). Ce Modèle est ensuite appliqué au suivi de trajectoireset à l'évitement d'obstacles.