Résumé : Dans le cadre de la mise en œuvre d’une équipe de robots sur le terrain, nous propo-sons une architecture décisionnelle qui permet la replanification lorsque l’autorité est dévolueà l’équipe. Il s’agit de réparer le plus localement possible le plan devenu obsolète suite à unaléa, qu’il soit interne (défaillance matérielle) ou externe (actions de l’environnement ou del’opérateur), au niveau local (une plate-forme) ou global (l’équipe). Cette réparation locale estfacilitée par la représentation du plan d’équipe sous forme d’un réseau de Petri dont chaquemarquage atteignable est associé à une hiérarchie d’agenticité correspondant à une organisa-tion donnée de l’équipe.

Résumé : Dans le cadre du contrôle d'une équipe d'agents robotisés, cet article s'intéresse à une approche, fondée sur les réseaux de Petri, de conception, exécution et surveillance d'unplan de mission, aux niveaux global et individuel. Le plan de la mission, représenté par un réseau de Petri coloré, est calculé par optimisation contrainte, à partir des spécifications debuts, de durées et de ressources. Ce plan de mission est transformé en un plan d'équipe hiérarchique grâce à des règles de réduction qui structurent également l'organisation hiérarchique de l'équipe dans le temps. Le contrôle individuel d'un agent nécessite l'extraction d'informations individuelles : le réseau de Petri hiérarchique qui modélise le plan d'équipe est projeté sur les agents individuels. Lors de la mise en oeuvre, l'exécution du plan est supervisée par un réseau de Petri de contrôle, qui peut déclencher une phase de replamfication locale pour gérer un aléa en ligne.