Résumé : Issue des travaux en génie logiciel, la programmation par aspects constitue une avan-cée significative dans la simplification du développement logiciel. En effet, elle introduit unenouvelle dimension pour découper les applications en modules, de sorte à offrir de nouvellesopportunités de réutilisation et faciliter la maintenance et l’évolution du logiciel. Nous pro-posons dans cet article d’exploiter ce mécanisme au niveau des systèmes multi-agents. Nousnous focalisons plus particulièrement sur le modèle Aalaadin que nous proposons d’étendreafin d’unifier son concept de groupe avec celui d’aspect. Ceci permet de réutiliser un groupedans différentes architectures de systèmes multi-agents. D’autre part, cette extension explicitedes propriétés d’infrastructure (persistance, distribution, ...) sous forme de groupes. Ainsi lesagents peuvent raisonner sur ces derniers. Enfin cette unification permet de séparer les diversespréoccupations de l’application dans le modèle et le code, simplifiant le développement.

Résumé : Le benchmarking de performance est devenuun thème important dans la robotique. C’est eneffet un moyen essentiel de comparer des solutions dans des conditions différentes. Danscet article, nous nous intéressons sur l’analysecomparative des performances des Systèmesmulti-robots qui explorent et cartographient desterrains inconnus. Nous proposons une sélection de métriques pour comparer objectivementdifférents algorithmes de coordination de Systèmes multi-robots pour effectuer l’exploration.Nous identifions également des paramètres quiinfluent sur la performance de la flotte robotique. En faisant varier les paramètres, nouspouvons identifier les forces et les limites d’unalgorithme. Ce travail est aussi une premièreétape concrète pour résoudre le problème général de la comparaison quantitative de différentsalgorithmes de coordination multi-robots. Nousillustrons ces contributions avec des simulationsréalistes d’une stratégie d’exploration basée surles frontières. Ces simulations ont été mises enœuvre à l’aide du middleware ROS, ce qui permet de découpler le code des contrôleurs desrobots du moteur physique du simulateur. Nouspouvons donc utiliser le même code aussi bienen simulation qu’avec de vrais robots.