Résumé : Le benchmarking de performance est devenuun thème important dans la robotique. C’est eneffet un moyen essentiel de comparer des solutions dans des conditions différentes. Danscet article, nous nous intéressons sur l’analysecomparative des performances des Systèmesmulti-robots qui explorent et cartographient desterrains inconnus. Nous proposons une sélection de métriques pour comparer objectivementdifférents algorithmes de coordination de Systèmes multi-robots pour effectuer l’exploration.Nous identifions également des paramètres quiinfluent sur la performance de la flotte robotique. En faisant varier les paramètres, nouspouvons identifier les forces et les limites d’unalgorithme. Ce travail est aussi une premièreétape concrète pour résoudre le problème général de la comparaison quantitative de différentsalgorithmes de coordination multi-robots. Nousillustrons ces contributions avec des simulationsréalistes d’une stratégie d’exploration basée surles frontières. Ces simulations ont été mises enœuvre à l’aide du middleware ROS, ce qui permet de découpler le code des contrôleurs desrobots du moteur physique du simulateur. Nouspouvons donc utiliser le même code aussi bienen simulation qu’avec de vrais robots.