Résumé : e contexte de ce travail est le problème de l’exploration multi-robot d’environnements inconnus pour la construction d’une carte métrique.Nous proposons une nouvelle technique de déploiement distribuée, basée sur le choix de lafrontière à explorer (limites entre les zones accessibles et inexplorées) en fonction de la position du robot par rapport à ses voisins. Unchamps de potentiels sans minimum local estcalculé depuis chaque frontière permettant deconnaître en tout point le chemin le plus courtpour s’y rendre. L’exploration consiste à affecter régulièrement à chaque robot une frontièreà atteindre. L’assignation d’une frontière à unrobot est réalisée par un nouvel algorithme utilisant comme critère le nombre de robots plusproches de la frontière considérée. Des mesuresen simulation sont présentées et montrent la validité et l’efficacité de notre approche. Nous évaluons l’efficacité de notre algorithme en comparant, en simulation, ses performances avec lesapproches existantes.