Résumé : Cet article décrit MADcAR-AGENT, un modèle d'agents auto-adaptables à base de composants logiciels. Ce modèle permet à un agentde réviser sa composition interne lorsqu'il détecte des changements de contexte. Le comportement d'adaptation est explicitement séparé ducomportement applicatif de l'agent, pour simplifier sa conception et son évolution. Le travail présenté ici est une extension du modèleMADc AR prenant en compte la présence deplusieurs agents dans le système de manière àapporter une dimension collaborative à l'auto-adaptation, par l'échange de composants. Pourillustrer ce propos, M A DCAR -AGENT a été appliqué à une application de robotique de sauvetage.