Résumé : La coordination de Systèmes autonomes est une problématique centrale des systèmes multi-agents. On constate une forte dichotomie des modèles proposés entre ceux issus de laplanification distribuée et ceux issus des modèles cognitifs. Ces différents modèles se révèlentinsatisfaisants ; les premiers par absence de la notion de coopération et les seconds par ladifficulté à les rendre opératoires. Dans cet article, nous proposons un modèle de planificationdistribuée dans lequel la construction du plan est réalisée par un processus coopératif reposantsur le concept de cycles de conjecture/réfutation.