Résumé : Nous présentons dans cet article une architecture de contrôle de robots mobiles co- opératifs. Cette architecture se compose d'un certain nombre d'agents dédiés à des fonctions et des tâches particulières (attention, sélection, perception, action, communication...). Ce système possède l'originalité de permettre à un robot de fonctionner soit individuellement en mode au- tonome soit en coopération avec d'autres membres de son groupe. Nous nous attacherons en particulier à la description des mécanismes de communication entre les différentes architec- tures constituées chacune d'un système multiagent indépendant.