Résumé : Cet article présente une approche pour accomplir une mission de chasse aux mines avec unsystème multirobot décentralisé. Afin de prendreecacement des décisions, l’approche décritemêle allocation par enchères et planificationhiérarchique. Des processus de supervision etde réparation sont également intégrés afin derendre l’approche réactive et robuste à l’occurrence d’événements lors de l’exécution.