Résumé : ans ce papier, nous introduisons un nouveau terme dans l’évaluation des mises dansle cadre d’un protocole d’allocation detâches par enchères. Ce nouveau terme permet de prendre en compte la connectivité duréseau de communication, élément importantpour garantir l’efficacité des méthodes basées enchères. Nous avons évalué notre méthode dans un scénario de patrouille, et avonsdémontré que la préservation des communications améliore la robustesse du Systèmesmulti-robots, en particulier lorsque les robotssont sujets à des pannes.