Résumé : ans ce papier, nous étudions des modèles de flocking existants et proposons des extensions afin d’améliorer leursperformances dans des environnements ayant des obstaclesimpactant les communications. Souvent décrits comme desSystèmes robustes, il y a cependant un manque de compréhension quant à la comparaison de ces modèles et à l’impact de la qualité des communications sur l’échange desdonnées de contrôle. Nous étendons deux modèles standards afin de renforcer leurs capacités à rester connectés dans des environnements avec différentes distributionsd’obstacles. En tenant compte de la propagation radio,nous modélisons comment les obstacles impactent les communications dans un simulateur que nous utilisons notamment pour optimiser les paramètres du flocking. Les résultats des simulations montrent l’efficacité des modèlesproposés et la façon dont ils s’adaptent à ces nouvellescontraintes environnementales.