Résumé : Dans le contexte de la robotique de service, déployer une flotte de robots mobiles au serviced’humains qui évoluent dans de vastes espacesest un défi important. Nous nous intéressons iciau problème de servir régulièrement et équitablement des personnes se déplaçant librementavec un nombre limité de robots. Nous montronsqu’il s’agit d’un problème de patrouille multiagent dynamique, pour lequel nous formalisonsles critères de performance. Nous proposons etcomparons quatre stratégies de patrouille, deuxétant fondées sur des solutions standards de lapatrouille multi-agent, deux autres prennent encompte la mobilité et l’oisiveté des cibles à patrouiller. Nous présentons un simulateur combinant un modèle de piétons (PedSim) et un environnement robotique. Les résultats expérimentaux montrent un avantage aux approches prenant en compte l’oisiveté et l’organisation despersonnes. Nous discutons de l’influence desparamètres, tels que le nombre de robots, sur laqualité des résultats.