Résumé : ’exploration multi-robot (EMR) consiste à observer efficacement tous les espaces inconnusd’un environnement. Cette tâche soulève denombreux défis comme l’affectation des tâches,la coordination des robots, la planification desdéplacements et la communication. Nous traitons ici l’exploration en environnement peupléd’humains. Le déplacement et les actions despersonnes rendent ces environnements dynamiques et donc difficiles à explorer. Toutefois,nous proposons d’examiner comment cette présence humaine peut constituer une aide plutôtqu’une gêne. Nous présentons un modèle d’exploration en environnement humain, et définissons un coût d’interaction homme-robot (IHR).Nous en déduisons un cadre formel d’exploration interactive inspiré d’une formalisationclassique d’exploration aux frontières. Enfin,nous évaluons en simulation l’apport de la dimension interactive à l’exploration par frontières.